샤트의 빛나는 프로그래밍

2021.6.13 16:58 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. 자율주행 프로젝트 We-Go 진행하면서 공부한 내용들을 간략히 정리한 글입니다. 1. 주제: ROS에서 발행되는 Topic를 확인하고 발행 코드 작성하기 (정확히는 로봇의 조명 제어를 위함) 2. 내용 Topic 확인 구독 노드가 있는지 확인 데이터 타입 확인하기 발행을 위한 변수 확인하기 3. Topic 확인 $ rostopic list [터미널 결과 이미지] 위 실행 결과를 보면 발행노드(Publish)와 구독노드(Subscribe)를 확인할 수 있다. 4. 구독 노드가 있는지 확인/데이터 타입 확인하기 $ rostopic info /scout_light_control $ rostopic info (topic name) 을..

안녕하세요 자율주행 로봇 전문가를 향해 나아가는 빛나는 샤트입니다. 본 글은 ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv 글을 해석/편집한 글입니다. 1. msg와 srv 소개 msg: msg파일은 ROS 메세지를 표현하는 간단한 텍스트 파일이다. 이들은 다른 언어로 쓰여진 소스코드들을 동작할 수 있게 해준다. srv: srv파일은 서비스(*service)를 표현한다. 이들은 요청(request)과 응답(response)으로 구성되어 있다. *service: ROS 노드들끼리 통신하는 방법 중 하나. msg파일은 msg 디렉토리 내부에 저장되어 있고, srv파일은 srv 디렉토리 내부에 저장되어 있다. msg파일들은 필드 타입과 필드 이름을 각 줄마다 가지고 있는 간단한 텍스트 파일이다. 필..