샤트의 빛나는 프로그래밍

2021.4.2. 13:02 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 3번째. Differential Drive Kinematics *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: www.youtube.com/playlist?list=PL3Ax8f2laJ6vU449FdgWlVl2VtizhDIfj - 캐스터 바퀴: 보조 바퀴이며 로봇 앞뒤에 붙어있다. Yaw, 바퀴 회전 축 사이에 offset이 있어야 좌우 회전까지 된다. - 캐스터 바퀴가 많을수록 안정적이다. 지면이 울툴불퉁하게 된다면 동력 전달이 잘 안될 수 있으니 안 좋을 수 있다. -> 모바일 로봇의 경우 캐스터 바퀴가 매우 중요. (실제 모바일 로봇의 캐스터 바퀴가 불..

2021.4.2. 13:02 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 2번째. Mobile Robot, Thinking about System Dynamics *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 2강. Mobile Robot, Thinking about System Dynamics 바퀴 - 모바일 로봇에서는 기본적으로 사용되고 있음. 에너지 손실 적다. 적은 힘으로 많은 운동을 만들어 낼 수 있다. (드론으로 대체될 수 있겠지만 에너지 효율이 떨어진다.) 2개 바퀴로 이루어진 로봇 제작 시 무게중심을 고려해 설계해야 한다. 안정성 고려해야함. 왼쪽 사진은 넘어지지 않지만 오른쪽 사진은 무게중심이 위에 있어 넘어질 ..

2021.4.1. 01:59 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. 드디어..! SLAM을 공부하게 되었습니다. AIFFEL에서 로봇공학을 전공한 분께 추천받은 영상입니다. 총 40개의 영상을 나름대로 정리해보려고 합니다. 그럼 레고 *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 1강. 자율주행이동로봇 개요 1. 로봇 연구에서 주요한 기능 1. 이론 1. 수학 1) 미분 - 기존 적용해왔던 방식 2) 확률 - SLAM을 다룰 때 가장 중요하게 생각해야하는 부분 3) 행렬 2. 실행 - 소프트웨어와 하드웨어의 결합이지만 최근에는 소프트웨어의 중요성이 하드웨어보다 몇 십배 더 크다. 1) 머신1) 머신러닝 2) 제어 이론 3) 비전 2D, ..