샤트의 빛나는 프로그래밍

2021.4.2. 13:02 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 2번째. Mobile Robot, Thinking about System Dynamics *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 2강. Mobile Robot, Thinking about System Dynamics 바퀴 - 모바일 로봇에서는 기본적으로 사용되고 있음. 에너지 손실 적다. 적은 힘으로 많은 운동을 만들어 낼 수 있다. (드론으로 대체될 수 있겠지만 에너지 효율이 떨어진다.) 2개 바퀴로 이루어진 로봇 제작 시 무게중심을 고려해 설계해야 한다. 안정성 고려해야함. 왼쪽 사진은 넘어지지 않지만 오른쪽 사진은 무게중심이 위에 있어 넘어질 ..

2021.4.1. 01:59 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. 드디어..! SLAM을 공부하게 되었습니다. AIFFEL에서 로봇공학을 전공한 분께 추천받은 영상입니다. 총 40개의 영상을 나름대로 정리해보려고 합니다. 그럼 레고 *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 1강. 자율주행이동로봇 개요 1. 로봇 연구에서 주요한 기능 1. 이론 1. 수학 1) 미분 - 기존 적용해왔던 방식 2) 확률 - SLAM을 다룰 때 가장 중요하게 생각해야하는 부분 3) 행렬 2. 실행 - 소프트웨어와 하드웨어의 결합이지만 최근에는 소프트웨어의 중요성이 하드웨어보다 몇 십배 더 크다. 1) 머신1) 머신러닝 2) 제어 이론 3) 비전 2D, ..

2021.6.13 16:58 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. 자율주행 프로젝트 We-Go 진행하면서 공부한 내용들을 간략히 정리한 글입니다. 1. 주제: ROS에서 발행되는 Topic를 확인하고 발행 코드 작성하기 (정확히는 로봇의 조명 제어를 위함) 2. 내용 Topic 확인 구독 노드가 있는지 확인 데이터 타입 확인하기 발행을 위한 변수 확인하기 3. Topic 확인 $ rostopic list [터미널 결과 이미지] 위 실행 결과를 보면 발행노드(Publish)와 구독노드(Subscribe)를 확인할 수 있다. 4. 구독 노드가 있는지 확인/데이터 타입 확인하기 $ rostopic info /scout_light_control $ rostopic info (topic name) 을..

2021.6.9 14:33 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. AIFFEL 해커톤3 5주차 진행 현황 및 후기. 기간: 2021.05.10 ~ 2021.06.18 주제: 특정 1인을 추적하며 따라가는 자율주행 모바일 로봇 구현(위고 코리아와 협업, 하드웨어 장비 및 기술 지원) 인원: 총 5명 역할: 팀장, Tracking 알고리즘 개발, ROS를 활용한 로봇 구동 & 알고리즘 연동 1. 5주차 목표: DeepSORT + ROS + d435 depth camera(RGB, depth) 시나리오 4개 주행 테스트, 조명 제어 아래와 같이 depth 값과 bbox 값을 이용한 구동을 분류했다. Depth bbox 사람과 로봇의 거리 측정 타겟 객체 인식 장애물과의 거치 측정 사람의 좌우 움직임..

2021.6.7 23:01 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. AIFFEL 해커톤3 4주차 진행 현황 및 후기. 기간: 2021.05.10 ~ 2021.06.18 주제: 특정 1인을 추적하며 따라가는 자율주행 모바일 로봇 구현(위고 코리아와 협업, 하드웨어 장비 및 기술 지원) 인원: 총 5명 역할: 팀장, Tracking 알고리즘 개발, ROS를 활용한 로봇 구동 & 알고리즘 연동 1. 4주차 목표: Test 영상을 이용해 deepsort(추적 모델) + ROS -> 로봇 바퀴 제어 2. 4주차 업무 키워드 - ROS 기초 - ROS Topic - ROS /cmd_vel - rospy(ROS + Python) - deepsort + ROS 3. ROS 관련 글 아래 글에 정리함. [Obj..

2021.6.1 00:21 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. 자율주행 프로젝트 We-Go 진행하면서 공부한 내용들을 간략히 정리한 글입니다. 1. 주제: ROS 기초 2. 내용 workspace 생성 새로운 패키지 생성 python 파일 사용 시 주의사항 3. workspace 생성 새로운 workspace 생성을 위해선 아래와 같은 폴더 구조가 필요하다. new_folder └src 1) 새로운 폴더를 생성하고 그 내부에 src라는 폴더까지 생성해야 한다. $ mkdir -p new_folder/src 2) src 폴더 이동 $ cd new_folder/src 3) workspace 초기화 $ catkin_init_workspace 4) 상위 디렉토리 이동 $ cd .. 5) catki..

2021.5.25 17:16 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. 자율주행 프로젝트 We-Go 진행하면서 공부한 내용들을 간략히 정리한 글입니다. 1. 주제: YOLO v4 tiny 이해하기 2. 링크 모음 2-1.YOLOv4 & YOLOv4 tiny 설명- https://medium.com/analytics-vidhya/yolov4-vs-yolov4-tiny-97932b6ec8ec YOLOv4 VS YOLOv4-tiny Training custom YOLO detectors for Mask Detection medium.com 2-2. roboflow - https://models.roboflow.com/object-detection/yolov4-tiny-darknet YOLOv4-tiny..