샤트의 빛나는 프로그래밍

2021. 10. 5. 03:09 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 18-2번째. Normal Distribution in 2 Dim. Space *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 18-2강. Normal Distribution in 2 Dim. Space 18-2강. Normal Distribution in 2 Dim. Space 🎉강의요약 1. Normal Distribution의 수식 전개 z = (x - μ) / σ ~ N(0,1) 2. 2차원에서는 x,y 독립적X, 행렬을 이용해 표현한다. 만약 det = 0이라면 1차원. 직선으로 표현 3. 또한 '회전'한다는 개념이 중요 4. 베이지안 확률: ..

2021. 10. 5. 02:26 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 18번째. Normal Distribution *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 18강. Normal Distribution 18강. Normal Distribution 🎉강의요약 1. SLAM에서 '확률'은 매우 중요한 개념이다. 2. 확률과 베이지안 classifier 학습. 3. 확률의 가장 큰 특징은 '무차원'이므로 다양한 정보를 표현할 수 있다. 4. offset을 이용해 우리가 원하는 분포의 입력을 만들 수 있다. 자율주행 파트에서는 확률적인 내용이 많이 들어가 있다. 문제를 if문으로 해결하는 것이 아니라 확률적인 관점이 필요..

2021. 10. 3. 19:55 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 17번째. Midterm Exam, Roomba-like Stochastic Navigation *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 17강. Midterm Exam, Roomba-like Stochastic Navigation 17강. Midterm Exam, Roomba-like Stochastic Navigation 🎉강의요약 1. 중간고사 과제 안내 영상이며 총 2가지 문제 2. 결정론적 방법을 이용해 로봇 청소기의 벽 따라가기를 구현. 최대 2시간. stochastic한 문제를 결정론적 방법으로 푸는게 얼마나 어려운 지 경험하는 것이..

2021. 10. 3. 19:55 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 16번째. Left Turn for wall following, Right Turn for Searching Obstacles *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 16강. Left Turn for wall following, Right Turn for Searching Obstacles 16강. Left Turn for wall following, Right Turn for Searching Obstacles 🎉강의요약 1. 로봇 청소기의 좋은 전략을 가지고 있는 Roomba 2. 문제 자체를 Stochastic하게 보았기 때문에 직진은 좌..

2021. 10. 1. 22:44 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 15번째. Strategy in a Stochastic world *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 15강. Strategy in a Stochastic world 15강. Strategy in a Stochastic world 🎉강의요약 1. Slip때문에 로봇의 정확한 위치 제어가 되지 않는다. 해결1 Localization(SLAM), 해결2 Stochastic한 접근 2. 로봇 청소기 중 최고라고 할 수 있는 Roomba는 저렴한 센서를 이용해 접근을 다르게 해서 높은 성능을 보여줬다. 3. Roomba는 좌/우 회전만으로 제어. ..

2021. 10. 1. 22:43 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 14번째. Cleaning Robot about how to avoid walls *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 14강. Cleaning Robot about how to avoid walls 14강. Cleaning Robot about how to avoid walls 🎉강의요약 1. 청소 로봇을 결정론적 방법으로는 제어할 수 없다. 2. 다양한 결정론적 전략을 이용해서 시뮬레이션을 해보지만 벽에 부딪히거나 벽을 잘 따라가지 못한다. 3. 이는 Slip 현상이 일어나기 때문인데 마찰력이 작을경우 많이 발생한다. 30도 간격으로 초음..

2021. 9. 30. 23:15 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 13번째. A Cleaning Robot as a Stochastic Example *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 13강. A Cleaning Robot as a Stochastic Example 13강. A Cleaning Robot as a Stochastic Example 🎉강의요약 1. 로봇 청소기는 대표적으로 Stochastic한 방법이 필요 2. 의외로 로봇 청소기를 제대로 만들기 어렵다. 과거에 많은 기업들이 Deterministic Method를 이용해 제작했지만 실패 3. 가장 중요한 것은 벽을 따라가는 것인데 충돌하는..

2021. 9. 30. 22:25 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 12번째. Deterministic Vs. Stochastic Method *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 12강. Deterministic Vs. Stochastic Method 12강. Deterministic Vs. Stochastic Method 🎉강의요약 1. 현실 세계의 모든 물체는 약간의 진동이 있다. 즉 정확한 '정지'가 없기에 로봇 제어에서도 적당한 노이즈가 필요 2. Stochastic한 세계관에서는 정확한 해를 구하는 것이 아닌 해를 향해 더 가까이 접근하는 것이 목표 3. 로봇은 현실 세계에서 움직이므로 무조건 노이..