AIFFEL(대전) [AIFFEL LIFE] 25장 25주차를 지나오며

2021.6.14. 19:54

 

안녕하세요

프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다.

 

AIFFEL 대전 1기 25주차

해커톤3 6주차(마지막)

*AIFFEL 대전 1기 25주차 기간=2021.06.14~2021.06.18

AIFFEL 대전 1기 25주차 시간표

1️⃣[Day_114][210614]

🎯풀잎스쿨;수학

다사다난했던 수학도 오늘로 끝.

오늘은 수업은 진행하지 않고 쫑파티 진행.

수학 풀잎 소감과 개선점을 익명으로 적으며 이야기를 나눴는데 40분 만에 끝나버렸다.

끝난 후 씻고 바로 진흥원으로 출발

 

🎯해커톤3

마지막 주의 월요일.

점심은 간단히 서브웨이.

어제 손가락을 이용한 객체 인식을 시도했지만 멀리서는 인식도 잘 되지 않았고 더군다나 inference가 느려지기에...채택할 수 없었다. 다만 넥타이나 정지표지판 등을 이용한 sub 객체 인식을 통한 타겟 사람 인식 알고리즘은 작성했다.

다만 sub객체bbox가 사람 bbox 안에서는 잘 인식되지 않았다.

 

그리고 각 기능별로 .py로 만들어 모듈화를 진행했다. 현재는 하나의 파일에 적혀있어 너무 길다.

1. key_move.py --> 추적 & 주행 알고리즘을 거쳐 나온 결과값(string)에 따라 속도와 방향을 변경해주는 메소드

2. scout_motor_pub.py --> key_move.py에서 나온 결과를 ROS topic으로 발행하는 코드

3. camera.py --> depth camera를 이용할 수 있게 하는 class code

4. drive.py --> 입력 이미지에 대한 주행 알고리즘(depth값과 RGB값이 입력되어 전진/정지/우회전/좌회전/속도감속 등을 정한다)

5. object_track_wego.py --> 입력 이미지에 대한 추적 실시

 

depth값을 이용한 코드를 하나로 합치기 시작했다. 간이로 테스트했을 때는 만족할 만한 결과를 내지 못했다.

한쪽에서만 잘 인식되는 문제가 발견되었는데 아마 실내에서 빛 반사가 심해서 그런것이라고 판단했다. 내일은 테스트 환경에서 실제로 진행해보려고 한다.

 

👏원래 오늘은 위고 코리아에서 로봇을 교환하려고 내려오는 날이었는데 다행히 교환은 하지 않고 진행하기로 했다. 그리고 금주 금요일에 방문해 시연과 코드 리뷰를 진행한다고 한다.

 

 

2️⃣[Day_115][210615]

🎯해커톤3

어느덧 화요일...

거의 다 왔다고 생각되는데 속도 조절과 인식, 추적 3박자를 잘 맞출 수 있을지 의문이 든다.

 

특히 특정 1명을 잘 인식할 수 있는 방법이 너무 필요했다.

나는 sub object를 이용해서 인식하는 알고리즘을 완성했다.

그리고 다른 한 명이 deepSORT 코드를 수정해서 특정 1인만 인식할 수 있도록 코드를 구성했다. (하지만 id switch가 일어나면...복구가 힘들었다.)

 

오늘의 테스트는 실패한 장면이 대부분이다ㅠ

원인은 여러 가지인데 일단 각속도 조절 실패와 어처구니 없는 실수(cv2.waitkey를 2000으로 설정해둬서 너무너무 느렸다)

그리고 좌우 회전 구간설정이 제대로 되지 않았던 문제도 있었다.

 

좌우 회전 에러

제자리 회전

객체를 찾기위한 몸부림

 

3️⃣[Day_116][210616]

🎯해커톤3

오늘은 오전에 병원에 다녀왔고 오후에는 코딩마스터가 있어서 시간이 많이 없는데 그래도 알차게 시도를 많이 했다.

영상이 13개나 건졌다.

 

오늘의 키포인트는

장애물 회피와 사람이 중간에 끼어들 때 정지하는 모습이다.

그리고 내가 만든 sub object를 이용한 target objcet 인식하는 모습이다.

 

장애물 회피 기동

중간에 껴든 사람이 있을때 정지 후 기동

sub object(넥타이)를 하고 있는 object를 추적

특히 넥타이를 하고 있는 object를 따라가는 모습은 마치 내가 키운 강아지가 오늘 처음 본 사람한테 가버리는 느낌이었다.ㅋㅋ

그래도 잘 찾아가니 기분은 좋았다. (정말로)

 

 

🎯풀잎스쿨;Coding Master

오늘의 코딩마스터는 간단한 영상(알고리즘, 데이터 구조 왜 공부해야 하나?)을 보고 마무리.

빨리 끝나면 해커톤3 집중할 수 있어서 좋지 뭐 허허

 

4️⃣[Day_117][210617]

🎯해커톤3

어제의 기세를 몰아서 속도 제어와 장애물 회피 기동 영상 촬영을 진행하고자 했다.

물론 코드를 수정하는 일은 그리 쉽지 않았지만...ㅠ

 

오늘의 영상 촬영

1. 장애물 회피기동
2. 넥타이 착용한 사람 추적
3. 거리가 멀면 속도 증가

꽤 괜찮은 이동 모습을 보여줬다. 결과는 아래와 같다.

 

1. 장애물 회피기동

 

 

2. 넥타이 착용한 사람 추적

 

 

3. 거리가 멀 때 속도 증가

 

특히 넥타이를 착용한 사람 추적은...만족스러웠다!

이제 내일이 마지막 날.

발표 자료 작성을 위해 각자 작성해야할 목차를 분배했다.

그리고 내일은 위고 코리아에서 방문 예정이다.

5️⃣[Day_118][210618]

🎯해커톤3

오늘은 드디어 해커톤3 마지막 날!

와6주가 이렇게 지나갔구나...시작할 때는 그렇게 덥지 않았는데 이젠 너무 무덥다.

 

오전에는 발표자료에 필요한 이미지나 동영상을 추가 촬영했다.

오늘 5시반까지 제출인데ㅋㅋ조금 급하게 진행감이 없지 않나 했지만 나름 잘 진행됐다.

 

그리고 오후에는 위고 코리아 담당자가 방문했다.

우리가 지금까지 진행한 내용 공유하고 시연도 진행했다.

음...그런데 멘토링을 하려고 왔다고 하는데 다 끝났는데..??

그래도 서울팀보다 잘 했다고 하고 더 서비스 측면에서 적합하다고 했다.

우리가 생각해도 그런듯

 

위고 코리아 방문

 

시연한 영상은 아래 참고!

 

발표자료는 아래 참고!

https://docs.google.com/presentation/d/1a83w4EWIc29HgG5UfPz6uz0pD3WENJEiVmpJ9q-uOEM/edit

WE-GO

 

GitHub은 아래 참고!

https://github.com/We-Go-Autonomous-driving

We-Go-Autonomous-driving

 

📢25주차를 마무리하며...

길고 길었던 해커톤3가 끝났다. 6주가 진짜 후딱 지나가버렸다.

우리가 처음에 목표했던 '특정 1인을 추적하는 Follow me robot 구현' 을 달성했다.

3주차부터 제대로 시작했기에 마음이 더 급했는데 역할도 잘 나눠진 것 같고 각자 역할을 잘 해줬다.

물론 내가 제일 고생함. 흑ㅋㅋ

 

이제 AIFFEL 6개월 과정도 끝나간다. 다음주는 발표와 시상/졸업식을 끝으로 모든 과정이 끝난다.

KDT 해커톤 대회도 있고 디지털 전환 전문 강사도 있고..참 다양하게 남아있다는 점은 그래도 내가 어딘가에서 쓰일 수 있다는 반증이다. 그리고 많은 분들이 믿고 의지해주고 있다는 느낌이 들어서 기분이 좋다.

 

우리팀 5명 모두 고생했습니다!!