AIFFEL(대전) [AIFFEL LIFE] 23장 23주차를 지나오며

2021.5.31. 23:38

 

안녕하세요

프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다.

 

AIFFEL 대전 1기 23주차

해커톤3 절반 남았다.(사실상 2주 남았지. 마지막 주는 정리해야 하니)

*AIFFEL 대전 1기 23주차 기간=2021.05.31~2021.06.04

 

AIFFEL 대전 1기 23주차

 

 

1️⃣[Day_104][210531]

🎯풀잎스쿨;수학

오늘은 확률 관련해서 학습을 진행했는데 원래 우리 조는 발표가 없어서 조금 편하게 있다가

옆 조에 한 명만 출석해서 함께 공부하는 시간을 가졌다.

물론 발표는 안했지만.

다음주면 수학도 끝인거 같은데...계속 하려나?

그래도 오늘 베이즈 정리 다시 보고 하니 반갑고 remind가 되어서 좋았다.

 

 

🎯해커톤3

이제 추적 모델은 어느 정도 다뤄봤으니 ROS를 학습해서 우리가 작성한 python파일과 로봇이 연동이 되도록 해야한다.

일요일에 ROS관련 ppt파일(위고 코리아에서 제공)을 교차로 학습한 결과 그래도 publisher, subscriber은 이해하게 되었다.

실제로 Hello World를 출력할 수 있게 되었다!

 

ROS를 이용한 "Hello World" 출력

 

이를 이용해 키보드를 이용해 제공받은 자율 주행 모바일 로봇(ST-mini)의 바퀴를 제어할 수 있었다.

이제 바퀴를 제어하는 로직을 이해하면 우리가 작성한 flow대로 코드를 작성할 수 있을 것.

 

2️⃣[Day_105][210601]

🎯해커톤3

오늘은 오전부터 진흥원으로 나섰다.

오랜만에 아침에 진흥원으로 가는 길은 새로웠다. 특히 B동 지하 주차장으로 내려 가려고 하는데 차단바가 올라가지 않아서 A동 앞에 주차를 할 수 밖에 없었다.(왜 아침에는 그런걸까)

 

9시 40분에 온라인으로 간단하게 이야기를 나누고 각자 할 일을 하게 되었다.

홀로 그 넓은 강의실에서 전체 flow를 정리하고 구동 모듈을 정리하다보니 11시가 되어버렸다.

그리고 주행 시나리오를 기초 단계부터 심화 단계까지 작성했다. (총8개)

 

아래는 여러 가지 주행 시나리오 중 몇 개를 소개해본다.

자세한 내용은 https://www.notion.so/Test-6de13a624bc041e08e908752c635b76b

 

또한 주행 모듈은 아래와 같다.

위와 같이 각 기능별로 어떤 로직을 가지고 구동해야 하는지 나열했다.

물론 실제로 빨리 연동을 해서 로봇을 굴러가게 하는게 가장 급선무...

 

오후에는 팀원들과 위의 내용들을 가지고 이야기를 나눴는데 결국

'시나리오1부터 빨리 되게 하자!'

 

그래서 ROS를 익히는 데 더 박차를 가해야 한다.

그리고 구글링을 통해 키보드로 로봇을 제어하는 코드를 발견했다!

https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard/blob/master/teleop_twist_keyboard.py

위 코드를 분석해서 카메라 영상 분석 결과를 로봇에 전송해 구동시키는 방법을 찾아봐야겠다.

 

3️⃣[Day_106][210602]

🎯해커톤3

오전에는 어제 보던 ROS 공식 문서를 열심히 정독...

요새 논문을 많이 봐서 그런지 영어 문장이 어렵지 않게 읽힌다.

ROSTOPIC, CMakeLists.txt, package.xml 을 어떻게 수정해야 하는 지 익혔다.

구독과 발행이 어떻게 되는지 rostopic의 명령어를 익혔다.

글 읽고 실습해보는 시간이 길어진다.

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29

ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python) - ROS Wiki

 

 

🎯풀잎스쿨;CodingMaster

오늘은 강의를 듣는 것이 아닌 프로그래머스 Level.2 문제 풀어보기.

그런데 작년에 풀어서 이미 Pass를 받아버려서...또 풀 수가 없었다(라는 변명과 함께 해커톤3 코드를 작성했다.)

알고리즘 공부는 중요한 데 이제 곧 끝나는 해커톤3 때문에 어쩔 수가 없다.

 

 

4️⃣[Day_107][210603]

🎯해커톤3

오늘도 오전부터 홀로 나와서 로봇을 움직여보며 linear, angular값이 어떻게 변하는 지 파이썬 코드에서는 어떻게 적용해야 하는 지 실험했다.

 

실험 결과를 정리한 내용은 아래와 같다. (https://www.notion.so/8b172a94b93e43dcaa289461a897d7d2)

 

9시 반부터 시작하니 오전에 2시간만 지나도 11시 반이 되어버린다.

진흥원에서 점심 먹기란 너무 힘들다...식당 줄도 길고 맞은편 맥도날드도 너무 붐빈다 허허

그래서 오늘은 궁동으로 넘어가서 혜성님이랑 같이 먹었다.

 

 

오후에는 SAAC 위고 팀과 함께 진행 상황 체크 및 내일 위고 담당자와 어떤 이야기를 할 지 결정했다.

ROS를 경험하는 것은 꽤 도움이 되고 있지만 너무 여기에만 몰입하는 것 같은 느낌이다.

대략 어떤 흐름인지는 알겠지만 실제로 코드를 짜고 빌드를 하려니 헷갈리고 모르겠다.

 

결국 내일 오후 2시 반에 위고 담당자와 온라인 미팅을 진행하기로 결정했다.

 

5️⃣[Day_108][210604]

🎯해커톤3

[오전]

홀로 진흥원에 출근해서 ROS를 다잡고 전체 흐름에 대해 정리했다.

오후에는 위고 코리아 담당자와 미팅을 진행할테니 궁금증을 많이 해결할 수 있으리라 생각했다.

Tracking + camera + ROS 연동해서 코드를 잘 짜는 방법만이 남았다.

 

[오후]

팀원들이 도착하고 함께 남은 2주동안 어떻게 보내야 하는지 남은 과제와 해야할 일에 대한 이야기를 정했다.

사실 시나리오도 정해져 있고 보여줘야 할 것은 자명하다.

다만 어떻게 내용을 정리하고 보여줄 것인지가 중요하다.

하지만 일단은 다음주까지는 당장 보여줘야 할 것에 대해 집중하자.

 

2시 반에 위고 담당자 + SAAC 팀원들과 함께 온라인 미팅을 진행했다.

문의 결과는 아래와 같다.

 

1. 로봇의 제어를 위한 발행 코드 - Twist라는 데이터 타입 자체가 파이썬 클래스로 이루어져 있었다는 사실을 몰랐다.

Twist.linear.x를 이용해 linear.x의 속도를 지정할 수 있었다.

와우...그렇다면 어렵지 않게 코드를 짤 수 있다.

 

2. 우리가 작성한 코드(모델)를 로봇에 upload하는 방법

현재는 로봇과 PC를 USB케이블로 연결해서 제어를 해보고 있는데 실제 서비스처럼 보이려면 코드를 로봇에 upload해야한다. 그게 아니라면 로봇 위에 노트북을 올려두고 주행 테스트를 해야한다. 물론 실제 서비스처럼 로봇 자체만으로 추적이 잘 되면 좋겠지만 물리적인 시간이 부족하고 우리가 집중해야 할 항목은 'object tracking', 'depth camera'이다. 그래서 그냥 로봇 위에 노트북을 올려두고 주행 테스트를 하기로 결정함.

 

3. ROS와 depth camera 연동

사실 나는 Tracking과 ROS자체를 맡고 있고 카메라는 다른 팀원이 전담하고 있었기에 자세히는 파악하지 못했다.

다만 ROS와 depth camera의 통신에서 error가 발생하는 것을 확인했다. SAAC 캠퍼스에서도 동일한 현상이 발견되었다.

일단 이 부분은 카메라 담당 팀원이 대략 문제를 해결할 수 있었고 위고 코리아에서 소스코드를 주기로 했다.

 

1시간 30분 가량의 온라인 미팅을 하고 나니 그간의 궁금증이 싹 풀렸다.

다만 불만인 점은 '2주차에 함께 알려줬으면 더 좋았겠다.' 라는 점이다. 물론 본업이 바빠서 챙겨주기 어려웠다는 점이 있었긴 하지만...예제 하나만 넣어줬더라면...흑

 

 

📢23주차를 마무리하며

어느새 해커톤3의 6주 중 4주가 끝났다. 이제 2주밖에 남지 않은 시간.

과연 어떤 것을 얻을 수 있고 어떤 것을 남길 수 있을까?

Object Tracking? ROS? depth camera?

 그래도 이것저것 많이 시도해보고 알아보고 공부했다.

 

그럼에도 '모르겠다.'

당장 눈 앞에 있는 과제를 해결하기 위해서는 할 수 있는 모든 것을 시도하겠지만 과연 그게 '내 것'이 될 수 있을까 하는 의문이 든다. 의문은 들지만 아무것도 안 할수는 없다. 가만히 있는다면 결국 아무것도 안 하게 된 것이고 아무 것도 안 했다면 그건 시간 낭비가 된다.

 

남은 2주 동안 프로젝트, 해커톤 대회 준비, 인맥 관리, 휴식 등 해야할 일은 참 많지만

그렇기에 행복하다.