[SLAM] 양정연 교수 SLAM 강의 8강. Wheel Rotation Homework by Kinematics

2021.9.25. 17:24

 

안녕하세요

프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. 

 

SLAM 강의 8번째. Wheel Rotation Homework by Kinematics

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*이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다.

출처: 8강. Wheel Rotation Homework by Kinematics

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8강. Wheel Rotation Homework by Kinematics

🎉강의요약

1. 이번 강의는 수업을 듣는 학생들을 위한 과제 설명

2. 원점에 있는 바퀴를 있어야 할 위치에 옮기는 과제와 속도 제어를 통해 바퀴를 움직일 때 생기는 에러 최소화하기

3. 매니퓰레이터와 같이 원점으로 위치 제어를 하는 움직임과 다르게 속도 제어를 할 때는 이동할 때마다 에러가 누적된다. Slip이나 Noise가 없는 가상환경에서도 이는 발생한다.

 

바퀴를 한 번 움직이는 모습(좌), 바퀴를 속도(동일 방향) 제어하는 모습(중앙), 바퀴를 속도(반대 방향) 제어하는 모습(우)

 

바퀴를 원점에서 출발해 2바퀴 굴리기

위 모습처럼 바퀴를 2바퀴 회전시켜 이동하게 되면 원래 0도였던 각도가 조금은 틀어지게 된다.

 

바퀴를 원점으로 복귀하는 모습

위 모습처럼 바퀴를 원점으로 복귀시키는 모습을 보면 회전, 이동, 회전을 이용하는데 이 과정에서 에러가 누적된다.

가상환경에서조차 이러한 에러가 발생하는 이유는 속도 제어를 기반으로 하기 때문이다.

 

💡강의 후 느낀 점

이 강의에서 크게 배운 점은 모바일 로봇에서는 매우 중요한 문제인 속도 제어로 인한 에러 누적이다. 실제 환경에서는 마찰이나 하드웨어의 결합, 외부 환경 요인에 의해 로봇의 위치를 제어하기 더욱더 어려운데 가상환경에서조차 속도 제어를 하게 되면 에러가 누적된다는 점이 흥미로웠다.

이를 최소화하기 위해서 생각해본 대책으로는 보정값을 부여하면 어떨까 생각했다. 회전-이동-회전을 통한 움직임을 통해 이동을 하는데 회전할 때마다 바퀴 각도를 보정해준다면 에러를 최소화할 수 있지 않을까 생각했다. 내 생각을 피드백 받을 수 있다면 더 좋겠지만 그렇지 못해 아쉽다.

 

피드백은 언제나 환영합니다.😊

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