샤트의 빛나는 프로그래밍

2021. 10. 1. 22:44 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 15번째. Strategy in a Stochastic world *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 15강. Strategy in a Stochastic world 15강. Strategy in a Stochastic world 🎉강의요약 1. Slip때문에 로봇의 정확한 위치 제어가 되지 않는다. 해결1 Localization(SLAM), 해결2 Stochastic한 접근 2. 로봇 청소기 중 최고라고 할 수 있는 Roomba는 저렴한 센서를 이용해 접근을 다르게 해서 높은 성능을 보여줬다. 3. Roomba는 좌/우 회전만으로 제어. ..

2021. 10. 1. 22:43 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 14번째. Cleaning Robot about how to avoid walls *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 14강. Cleaning Robot about how to avoid walls 14강. Cleaning Robot about how to avoid walls 🎉강의요약 1. 청소 로봇을 결정론적 방법으로는 제어할 수 없다. 2. 다양한 결정론적 전략을 이용해서 시뮬레이션을 해보지만 벽에 부딪히거나 벽을 잘 따라가지 못한다. 3. 이는 Slip 현상이 일어나기 때문인데 마찰력이 작을경우 많이 발생한다. 30도 간격으로 초음..

2021. 9. 30. 23:15 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 13번째. A Cleaning Robot as a Stochastic Example *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 13강. A Cleaning Robot as a Stochastic Example 13강. A Cleaning Robot as a Stochastic Example 🎉강의요약 1. 로봇 청소기는 대표적으로 Stochastic한 방법이 필요 2. 의외로 로봇 청소기를 제대로 만들기 어렵다. 과거에 많은 기업들이 Deterministic Method를 이용해 제작했지만 실패 3. 가장 중요한 것은 벽을 따라가는 것인데 충돌하는..

2021. 9. 30. 22:25 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 12번째. Deterministic Vs. Stochastic Method *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 12강. Deterministic Vs. Stochastic Method 12강. Deterministic Vs. Stochastic Method 🎉강의요약 1. 현실 세계의 모든 물체는 약간의 진동이 있다. 즉 정확한 '정지'가 없기에 로봇 제어에서도 적당한 노이즈가 필요 2. Stochastic한 세계관에서는 정확한 해를 구하는 것이 아닌 해를 향해 더 가까이 접근하는 것이 목표 3. 로봇은 현실 세계에서 움직이므로 무조건 노이..

2021. 9. 29. 21:37 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 11번째. Random Process *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 11강. Random Process 11강. Random Process 🎉강의요약 1. 확률을 대할 때의 사고 방식의 변환이 필요를 강조 2. 이전에 학습한 Gradient Descent Method에서 Stochastic를 적용하는 개념 강조 3. 골짜기에서 Global minimum을 구할 때 지진(랜덤 노이즈)을 적용해 Global minimum을 찾는 방법 확률을 어떻게 사용해야 하는 지 학습 2005년 경부터 로봇에 확률 개념이 적용되기 시작됨. 생각하는 방식..

2021. 9. 28. 01:52 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 10번째. Beacon-based Localization with Optimization *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 10강. Beacon-based Localization with Optimization 10강. Beacon-based Localization with Optimization 🎉강의요약 1. 비콘을 이용한 현재 위치를 찾는 방법 2. 비콘이 많을수록 위치를 정확히 알 수 있다. 3. 이 문제는 Unknown factor이 Known factor보다 적기 때문에 에러를 최소화하는 최적화 문제로 봐야한다. 4. Gradi..

2021. 9. 27. 21:42 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 9번째. Seismic Sensor for Accelerometer *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 9강. Seismic Sensor for Accelerometer 9강. Seismic Sensor for Accelerometer 🎉강의요약 1. 저번 강의와 이어지는 내용: 속도 제어를 하기 때문에 위치를 특정하는 것이 매우 중요하다. 2. mass, damper, spring system을 이용해 센서 측정에 관한 내용이 메인. 3. 고유 진동수와 mass, stiffness의 관계를 통해 측정하려는 주파수에 맞게 선정해야 한다. 4..

2021.9.25. 17:24 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 8번째. Wheel Rotation Homework by Kinematics *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 8강. Wheel Rotation Homework by Kinematics 8강. Wheel Rotation Homework by Kinematics 🎉강의요약 1. 이번 강의는 수업을 듣는 학생들을 위한 과제 설명 2. 원점에 있는 바퀴를 있어야 할 위치에 옮기는 과제와 속도 제어를 통해 바퀴를 움직일 때 생기는 에러 최소화하기 3. 매니퓰레이터와 같이 원점으로 위치 제어를 하는 움직임과 다르게 속도 제어를 할 때는 이동할 때마다 ..