샤트의 빛나는 프로그래밍

2021.9.25. 16:47 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 7번째. Two Inverse Kinematics approaches for Mobile Robots, 모바일로봇 역기구학 *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 7강.Two Inverse Kinematics approaches for Mobile Robots, 모바일로봇 역기구학 7강.Two Inverse Kinematics approaches for Mobile Robots, 모바일로봇 역기구학 🎉강의요약 1. Jacobian을 활용해 입력대비 출력이 많은 경우의 최적의 해를 구하는 방법 2. 로봇이 멈췄을 때의 x,y,θ를 구하는 방법 3. ..

2021.4.7. 22:04 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 6번째. Jacobian Matrix-based Mobile Robot MovementSimple Inverse Kinematics of Mobile Robots, 간단한 R-T-R 경로기반 역기구학 *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 6강. Simple Inverse Kinematics of Mobile Robots, 간단한 R-T-R 경로기반 역기구학 6강. Simple Inverse Kinematics of Mobile Robots, 간단한 R-T-R 경로기반 역기구학 🎉강의요약 1. Inverse Kinematics의 접근법 2가지 소개(..

2021.4.7. 01:45 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 5번째. Jacobian Matrix-based Mobile Robot Movement *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 5강. Jacobian Matrix-based Mobile Robot Movement 5강. Jacobian Matrix-based Mobile Robot Movement 🎉강의요약 1. 자코비안 행렬에 대한 복습과 모바일 로봇 각 바퀴의 각속도를 알면 로봇을 제어할 수 있는 수식 복습. 2. 학습했던 수식을 이용해 코드로 구현해 시뮬레이션 시연(이번 강의의 메인) 3. 계속 언급되었던 바퀴의 각속도를 입력으로 활용해 로봇의..

2021.4.6. 00:24 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 샤트입니다. SLAM 강의 4번째. 이동로봇 기구학의 자코비안 행렬 *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 4강. 이동로봇 기구학의 자코비안 행렬 4강. 이동로봇 기구학의 자코비안 행렬 🎉강의 요약 1. 지난 시간에 배운 내용 복습: v,w를 양쪽 바퀴의 각속도를 이용해 구할 수 있었음 2. 최근에는 모바일 로봇 위치 제어에서 각도보다 속도 제어를 많이 사용 3. 또한 극좌표계보다 원점 좌표계를 많이 사용(이유: 레이저 스캐너 사용) 4. 모바일 로봇의 위치는 x,y,θ를 이용해 알 수 있으며, 이를 미분하면 위치의 변화량을 구할 수 있다. (로봇의 각도와 각 바퀴의 각속도, 축간거..

2021.4.2. 13:02 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 3번째. Differential Drive Kinematics *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: www.youtube.com/playlist?list=PL3Ax8f2laJ6vU449FdgWlVl2VtizhDIfj - 캐스터 바퀴: 보조 바퀴이며 로봇 앞뒤에 붙어있다. Yaw, 바퀴 회전 축 사이에 offset이 있어야 좌우 회전까지 된다. - 캐스터 바퀴가 많을수록 안정적이다. 지면이 울툴불퉁하게 된다면 동력 전달이 잘 안될 수 있으니 안 좋을 수 있다. -> 모바일 로봇의 경우 캐스터 바퀴가 매우 중요. (실제 모바일 로봇의 캐스터 바퀴가 불..

2021.4.2. 13:02 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 2번째. Mobile Robot, Thinking about System Dynamics *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 2강. Mobile Robot, Thinking about System Dynamics 바퀴 - 모바일 로봇에서는 기본적으로 사용되고 있음. 에너지 손실 적다. 적은 힘으로 많은 운동을 만들어 낼 수 있다. (드론으로 대체될 수 있겠지만 에너지 효율이 떨어진다.) 2개 바퀴로 이루어진 로봇 제작 시 무게중심을 고려해 설계해야 한다. 안정성 고려해야함. 왼쪽 사진은 넘어지지 않지만 오른쪽 사진은 무게중심이 위에 있어 넘어질 ..

2021.4.1. 01:59 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. 드디어..! SLAM을 공부하게 되었습니다. AIFFEL에서 로봇공학을 전공한 분께 추천받은 영상입니다. 총 40개의 영상을 나름대로 정리해보려고 합니다. 그럼 레고 *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 1강. 자율주행이동로봇 개요 1. 로봇 연구에서 주요한 기능 1. 이론 1. 수학 1) 미분 - 기존 적용해왔던 방식 2) 확률 - SLAM을 다룰 때 가장 중요하게 생각해야하는 부분 3) 행렬 2. 실행 - 소프트웨어와 하드웨어의 결합이지만 최근에는 소프트웨어의 중요성이 하드웨어보다 몇 십배 더 크다. 1) 머신1) 머신러닝 2) 제어 이론 3) 비전 2D, ..

2021.9.7. 15:42 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. 고용노동부의 k-digital training을 통해 모두의 연구소의 인공지능 교육기관인 AIFFEL 대전 1기(2020.12.28 ~ 2021.06.22)를 마무리하며 회고를 최대한 솔직하게 적어보도록 하겠습니다. *이 글은 주관적입니다. 한 기관/사람/조직에 대한 객관적인 의견이 아님을 밝힙니다. 1. 교육 방식 - 강사가 없는 강의 AIFFEL은 조금 특이한 교육 방식을 가지고 있다. 다른 교육기관의 경우 가르치는 '강사'가 있는데 AIFFEL에는 없다. 대신 교육 자료가 주어지고 조원들과 함께 익혀나가는 방식이다. 그리고 '퍼실'이라는 존재가 있는데 강사와 다르게 이들은 길잡이역할을 한다. AIFFEL 설명회에서 나온 ..