샤트의 빛나는 프로그래밍

2021. 9. 29. 21:37 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 11번째. Random Process *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 11강. Random Process 11강. Random Process 🎉강의요약 1. 확률을 대할 때의 사고 방식의 변환이 필요를 강조 2. 이전에 학습한 Gradient Descent Method에서 Stochastic를 적용하는 개념 강조 3. 골짜기에서 Global minimum을 구할 때 지진(랜덤 노이즈)을 적용해 Global minimum을 찾는 방법 확률을 어떻게 사용해야 하는 지 학습 2005년 경부터 로봇에 확률 개념이 적용되기 시작됨. 생각하는 방식..

2021. 9. 28. 01:52 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 10번째. Beacon-based Localization with Optimization *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 10강. Beacon-based Localization with Optimization 10강. Beacon-based Localization with Optimization 🎉강의요약 1. 비콘을 이용한 현재 위치를 찾는 방법 2. 비콘이 많을수록 위치를 정확히 알 수 있다. 3. 이 문제는 Unknown factor이 Known factor보다 적기 때문에 에러를 최소화하는 최적화 문제로 봐야한다. 4. Gradi..

2021. 9. 27. 21:42 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 9번째. Seismic Sensor for Accelerometer *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 9강. Seismic Sensor for Accelerometer 9강. Seismic Sensor for Accelerometer 🎉강의요약 1. 저번 강의와 이어지는 내용: 속도 제어를 하기 때문에 위치를 특정하는 것이 매우 중요하다. 2. mass, damper, spring system을 이용해 센서 측정에 관한 내용이 메인. 3. 고유 진동수와 mass, stiffness의 관계를 통해 측정하려는 주파수에 맞게 선정해야 한다. 4..

2021.9.25. 17:24 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 8번째. Wheel Rotation Homework by Kinematics *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 8강. Wheel Rotation Homework by Kinematics 8강. Wheel Rotation Homework by Kinematics 🎉강의요약 1. 이번 강의는 수업을 듣는 학생들을 위한 과제 설명 2. 원점에 있는 바퀴를 있어야 할 위치에 옮기는 과제와 속도 제어를 통해 바퀴를 움직일 때 생기는 에러 최소화하기 3. 매니퓰레이터와 같이 원점으로 위치 제어를 하는 움직임과 다르게 속도 제어를 할 때는 이동할 때마다 ..

2021.9.25. 16:47 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 7번째. Two Inverse Kinematics approaches for Mobile Robots, 모바일로봇 역기구학 *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 7강.Two Inverse Kinematics approaches for Mobile Robots, 모바일로봇 역기구학 7강.Two Inverse Kinematics approaches for Mobile Robots, 모바일로봇 역기구학 🎉강의요약 1. Jacobian을 활용해 입력대비 출력이 많은 경우의 최적의 해를 구하는 방법 2. 로봇이 멈췄을 때의 x,y,θ를 구하는 방법 3. ..

2021.4.7. 01:45 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 5번째. Jacobian Matrix-based Mobile Robot Movement *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 5강. Jacobian Matrix-based Mobile Robot Movement 5강. Jacobian Matrix-based Mobile Robot Movement 🎉강의요약 1. 자코비안 행렬에 대한 복습과 모바일 로봇 각 바퀴의 각속도를 알면 로봇을 제어할 수 있는 수식 복습. 2. 학습했던 수식을 이용해 코드로 구현해 시뮬레이션 시연(이번 강의의 메인) 3. 계속 언급되었던 바퀴의 각속도를 입력으로 활용해 로봇의..

2021.4.6. 00:24 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 샤트입니다. SLAM 강의 4번째. 이동로봇 기구학의 자코비안 행렬 *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: 4강. 이동로봇 기구학의 자코비안 행렬 4강. 이동로봇 기구학의 자코비안 행렬 🎉강의 요약 1. 지난 시간에 배운 내용 복습: v,w를 양쪽 바퀴의 각속도를 이용해 구할 수 있었음 2. 최근에는 모바일 로봇 위치 제어에서 각도보다 속도 제어를 많이 사용 3. 또한 극좌표계보다 원점 좌표계를 많이 사용(이유: 레이저 스캐너 사용) 4. 모바일 로봇의 위치는 x,y,θ를 이용해 알 수 있으며, 이를 미분하면 위치의 변화량을 구할 수 있다. (로봇의 각도와 각 바퀴의 각속도, 축간거..

2021.4.2. 13:02 안녕하세요 프로그래밍을 배우는 빛나는 샤트입니다. SLAM 강의 3번째. Differential Drive Kinematics *이 포스팅은 목원대학교 양정연 교수님의 SLAM강의 유튜브 영상을 보고 제작되었음을 밝힙니다. 출처: www.youtube.com/playlist?list=PL3Ax8f2laJ6vU449FdgWlVl2VtizhDIfj - 캐스터 바퀴: 보조 바퀴이며 로봇 앞뒤에 붙어있다. Yaw, 바퀴 회전 축 사이에 offset이 있어야 좌우 회전까지 된다. - 캐스터 바퀴가 많을수록 안정적이다. 지면이 울툴불퉁하게 된다면 동력 전달이 잘 안될 수 있으니 안 좋을 수 있다. -> 모바일 로봇의 경우 캐스터 바퀴가 매우 중요. (실제 모바일 로봇의 캐스터 바퀴가 불..